发布时间:2022-08-09 09:05:08来源:网络整理浏览:78
本文将简要介绍如何改进乘客动力学热模型。客机热模型是模拟客机飞行运动的物理模型。准确的动力学模型可以帮助我们分析客机的气动特性,帮助我们进行飞行控制研究。有民航、航天仿真专用蓝筹,可轻松搭建旅客动力学热模型。
1.从六自由度运动方程开始
许多 6DOF 运动多项式模块之一
如上图所示模拟飞行,6自由度运动多项式模块就是将一系列方程封装成一个模块,输入客机所经历的力和扭矩来估计位置变化、欧拉角、角速度等。上图所示的模块使用欧拉角来表示客机的姿态。如果有其他要求,也可以选择用四元数来表示客机的姿态。该模块需要输入力和扭矩,我们必须估计客机所经历的力和扭矩,它是身体轴。
2.客机力和扭矩估计
客机上的力和扭矩基本上分为三种类型:气动力和扭矩、发动机力和扭矩以及重力。
2.1 提升估计
升力主要由以下3个部分相乘形成:
整体升力 - 根据 Xflr5 估计的升力系数曲线估计。
电梯偏转引起的升力 - 由行列式 CLde 估计。
俯仰率引起的升力 - 由行列式 CLq 估计。
2.2 阻力估计
阻力通常只通过整机阻力估算,即根据Xflr5估算的阻力系数曲线估算。如果有需求或有可信的估计数据,也可以减少舵面偏转引起的阻力,例如在模拟飞翼布局的阻力舵时。
2.3 侧向力估计
侧向力主要乘以以下4部分:
由侧滑角引起的侧向力 - 由行列式 CYb 估计。
由滚动角速度引起的横向力 - 从行列式 CYp 估计。
偏航率引起的侧向力 - 由行列式 CYr 估计。
方向舵产生的侧向力 - 由行列式 CYdr 估计。
2.4 滚动扭矩估计
轧制扭矩主要乘以以下5个部分:
侧滑角引起的滚动扭矩 - 由行列式 Clb 估计。
由滚动角速度引起的滚动惯性 - 由行列式 Clp 估计。
由偏航率引起的侧倾扭矩 - 由行列式 Clr 估计。
副翼偏转引起的侧倾扭矩 - 由行列式 Clda 估计。
由方向舵偏转引起的横摇扭矩 - 由行列式 Cldr 估计。
2.5 俯仰扭矩估计
俯仰力矩主要乘以以下4部分:
总俯仰扭矩 - 从由 Xflr5 估计的俯仰扭矩系数曲线估计。
由俯仰速率引起的俯仰惯性 - 由行列式 Cmq 估计。
冲刷引起的俯仰扭矩 - 根据冲刷决定因素估算。
升降舵偏转引起的俯仰扭矩 - 由行列式 Cmde 估计。
2.6 偏航扭矩估计
偏航力矩主要乘以以下5个部分:
由侧滑角引起的偏航扭矩 - 由行列式 Cnb 估计。
由滚动角速度引起的偏航惯性 - 由行列式 Cnp 估计。
由偏航率引起的偏航扭矩 - 由行列式 Cnr 估计。
副翼偏转引起的偏航扭矩 - 由行列式 Cnda 估计。
由于方向舵偏转导致的偏航扭矩 - 由行列式 Cndr 估计。
(以上估算涉及动压、参考宽度确定等,不再赘述)
需要注意的是,这里的升力和阻力属于风轴系下定义的力,需要进行坐标转换,将升力、阻力和侧向力分解合成到体轴系中。风轴系与体轴系的区别在于,风轴系的流向为X轴,体轴系为机身方向的X轴。
2.7 底盘力、扭矩和重力
底盘推力和扭矩可以根据怠速和来流量来估算,但底盘力和扭矩是在车身轴系下定义的。重力可以根据客机的姿态角直接分解成机身轴系。
将飞机机身轴线下的气动力和扭矩、发动机的力和扭矩、重力叠加,可以得到总的力和扭矩模拟飞行,然后将这个力和扭矩输入到上面的6自由度运动模块中,完成一个简单的飞行 建立仿真模型。
其实更多的中间动力学建模还包括大气环境、舵机模型、飞机质量变化、飞机弹性变形等。首先要确定模型的使用场景,确定哪些环节可以省略,哪些环节要详细真实,然后逐步细化模型,得到有效的客机运动仿真模型。
目前基于先前设计和估计的推论构建的模型如下:
底盘型号
底盘模型输入包括左发动机怠速、右发动机怠速、来流量和偏航角速度,输出为左右底盘形成的力和扭矩。
客机本体模型
客机机身模型有4个输入,分别是油门、副翼偏角、升降舵偏角和方向舵偏角。之后,可以根据需要降低方向舵表面(例如机翼)。输出包括速度、3路位置、欧拉角、攻角、侧滑角、3路角速度等,并可输出数据进行轨迹回放。
后面我会根据这个物理模型和大家一起讲解飞控律的设计,或者更进一步,用点对点软件来模拟、控制、识别各种类型的客机,以及和你分析这方面。
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